Torre de Belém to jeden z najczęściej fotografowanych zabytków Portugalii — czterokondygnacyjna wapienna wieża w stylu manuelińskim, wzniesiona w latach 1514–1519 przez architekta Francisca de Arrudę na zlecenie króla Manuela I jako ufortyfikowana brama strzegąca ujścia Tagu i symbol rodzącego się morskiego imperium Portugalii. Z tego odcinka rzeki Vasco da Gama wypłynął do Indii w 1497 roku i powrócił w 1499; Pedro Álvares Cabral wyruszył do Brazylii w 1500; Bartolomeu Dias opłynął Przylądek Dobrej Nadziei. Wieża była niemym świadkiem tych wszystkich wydarzeń.
Cztery kondygnacje plus taras. Bastion (rondela) na poziomie wody mieścił baterię armat. Powyżej znajdują się sala gubernatora, sala królewska i sala audiencyjna — każda z kulami armilarnymi, krzyżami Zakonu Chrystusa i manuelińskimi dekoracjami z kamienia przypominającego skręcone liny, zdobiącymi obramowania okien. Na trzecim piętrze ukryta jest kaplica. Z tarasu rozciąga się jeden z najpiękniejszych widoków w Lizbonie: pomnik Padrão dos Descobrimentos oddalony o 500 metrów, most 25 de Abril i statua Cristo Rei na południowym brzegu. Wewnątrz warto zaplanować 45–60 minut.
Wieża Belém i Mosteiro dos Jerónimos zostały wpisane na listę UNESCO w 1983 roku jako jeden wspólny obiekt światowego dziedzictwa — są historycznie nierozłączne. Oba ufundowane przez Manuela I z bogactwa, które napłynęło z wypraw morskich. Oba ukończone na początku XVI wieku. Oba zaprojektowane w stylu manuelińskim, który nie występuje nigdzie indziej. Dzieli je 10 minut spacerem. Odwiedź je tego samego poranka, a przeżyjesz najbardziej kompletny dzień w historii portugalskiego imperium, jaki można sobie wyobrazić.